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1、机械手主要由手部和运动机构组成。

2、手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

3、运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

4、运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。

5、为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。

6、自由度是机 械手设计的关 键参数。

7、自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

8、一般专用机械手有2～3个自由度。

9、 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

10、 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。

11、有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

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