现存最早的航海图集是《普林尼航海图》，也被称为“普林尼海图”。然而，更早且更为人所知的航海图集是《波伊廷格地图》（Tabula Peutingeriana），尽管它主要描绘的是陆地道路而非海洋。实际上，最早的专门用于航海的图集是《洛伦佐·马约航海图集》（Lorenzo Maioli’s Portolan Charts），但这些图表并非严格意义上的“图集”，而是独立的航海图。

现存最早的系统性航海图集是《阿米奥航海图集》（Cantino World Map），该图集完成于1502年。这幅图集由意大利商人皮耶罗·阿米奥委托绘制，旨在记录当时已知的世界地理信息，特别是新大陆的发现情况。这幅图集不仅包括了欧洲、亚洲和非洲的海岸线，还包含了巴西的部分地区。它的出现标志着中世纪与文艺复兴时期航海技术的一个重要转折点。

《阿米奥航海图集》展示了当时的航海家们如何通过长期的海上探索积累了丰富的地理知识，并将这些知识系统化地记录下来。这份珍贵的历史文献不仅为后世的航海家提供了宝贵的参考资料，同时也见证了人类对未知世界的探索精神。