INS是"Inertial Navigation System"的缩写，中文译为“惯性导航系统”。惯性导航系统是一种不依赖于外部信号源，通过测量运动物体的加速度，并对这些加速度进行积分来计算出物体的位置、姿态和速度的自主式导航系统。它主要由陀螺仪和加速度计等惯性测量单元（IMU）组成，能够提供高精度的位置信息，广泛应用于航空、航天、航海以及陆地车辆等领域。
惯性导航系统的工作原理基于牛顿力学中的加速度-速度-位置关系。当系统启动时，它首先确定一个初始位置、速度和姿态角。随后，通过连续测量物体相对于其自身坐标系的加速度变化，系统可以计算出速度的变化，再进一步推算出新的位置。然而，由于加速度计和陀螺仪存在一定的误差，随着时间的推移，这些微小的误差会累积，导致位置估计出现偏差。因此，惯性导航系统通常需要定期更新参考数据或与其他导航系统（如GPS）结合使用，以提高长期定位精度。
尽管存在累积误差的问题，惯性导航系统仍具有不可替代的优势。例如，在GPS信号无法覆盖的区域（如室内、水下或城市峡谷），惯性导航系统可以作为独立的导航工具；在军事应用中，它可以作为对抗干扰和欺骗攻击的有效手段。此外，随着技术的进步，新型传感器和算法的发展正在逐步减少惯性导航系统的累积误差问题，使其在更多领域展现出广阔的应用前景。
