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寻迹小车pid调参怎么调(寻迹小车pid)

来源:综合资讯2023-12-24 09:30:17
导读 您好,今日明帅来为大家解答以上的问题。寻迹小车pid调参怎么调,寻迹小车pid相信很多小伙伴还不知道,现在让我们一起来看看吧!1、余差表现...

您好,今日明帅来为大家解答以上的问题。寻迹小车pid调参怎么调,寻迹小车pid相信很多小伙伴还不知道,现在让我们一起来看看吧!

1、余差表现是一直离边界有一小段距离。

2、因为P调节靠误差起作用,当误差变小的时候其调节变弱,使其接近却无法调节到误差为零。

3、积分是把以往一段时间的误差累计起来,只要有误差就不断累积,这样即使误差很小经过累积也能反映出来,弥补了P调节的缺点。

4、加入适当的积分可是误差减小,使小车更趋近于线中央,但如果积分取大了会导致超调,使得从一侧偏向另一侧再返回来不断波动。

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